行星減速機精度檢測方法

行星減速機也稱為行星齒輪箱，相比較于普通減速機，行星減速機具備精度高、壽命長、噪音低、扭矩大、減速范圍廣、驅動良好等特點，行星減速機是一種運用廣泛的減速驅動設備，主要運用在冶金、采礦、有色金屬、能源、起重、碼頭、汽車、家居、消費電子、通訊設備、印刷等領域；運用在不同行業或者不同功率/參數、品牌的行星減速機的驅動精度也不一樣，下面行星減速機精度檢測方法。

行星減速機精度：

行星減速機的精度單位為弧分 [Arcmin]：一度分為60 弧分(=60 Arcmin=60′).如回程間隙標為1 arcmin 時,意思是說減速機轉一圈,輸出端的角偏差為1/60°。在實際應用中，這個角偏差與軸直徑有關b=2·π·r·a°/360°。就是說，輸出端半徑為500mm時，齒輪箱精度為jt=3′時，即a°=3/60,減速機轉一圈的偏差為b=0.44mm。 精度也稱為回程間隙，行星減速機的回程間隙是將輸出端固定，輸入端順時針和逆時針方向旋轉，使輸出端產生額定扭矩的±2%扭矩時，減速機輸入端有一個微小的角位移，此角位移即為回程間隙。?

精度測量方法：

1.靜態測量：是指在靜止狀態下，從精密減速器回差的定義入手，測量運動方向改變時輸出端在轉角上的滯后量，主要有多面體法和滯回曲線法。 

2.多面體法：采用測角裝置、自準平行光管、多面棱體等對精密減速器的回差進行測量，測量時將測角裝置安裝在輸入軸，并通過采集卡采集輸入軸的轉角，多面棱體固定在輸出軸，調整自準平行光管垂直多面體的一個面，并對多面體進行觀測和定位。當輸入軸正轉改為反轉時，兩極限轉角之差除以驅動比即為輸出軸回差。 

3.動態測量：是指在接近精密減速器的運行狀態下對精密減速器回差進行的動態連續測量，主要測量方法為雙向驅動誤差法。

4.滯回曲線法：由于內部間隙、彈性變形、摩擦等的耦合作用，滯回特性在精密減速器中普遍存在，通常表現為系統在正反向行程上所對應輸出的不一致現象，而減速器、齒輪副驅動中表現出的間隙，可以看做是滯回現象的特例。目前，研究者主要從運動控制的角度，對精密減速器的滯回特性進行分析建模。工業領域通常采用滯回曲線法測量精密減速器的回差，并將精密減速器的幾何回差定義為：施加±3%額定扭矩以克服內部摩擦和油膜阻力，并且各部件接觸良好的情況下，由驅動鏈中的齒側間隙、軸承間隙等幾何因素引起的輸出軸轉角值，又稱為空程回差或間隙回差。測量時，將精密減速器的一端鎖緊，另一端正向梯度加載至額定扭矩，然后梯度卸載；以同樣的方法，做反向梯度加載、卸載，實時采集扭矩和扭轉角信號，并繪制滯回曲線。