RV減速器回差及剛度測試系統研究

回差及剛度是RV（Rotate Vector)減速器重要性能指標，研發了一套回差及剛度測試系統。提出了固定輸出端、輸入端加載，測試輸入端轉角的測試方法，通過輸入-輸出轉矩對應關系及輸入-輸出角度對應關系換算，對RV減速器數據進行處理。提出了RV減速器剛度曲線擬合分析模型，并以RV-40E-121型號減速器為對象進行了測試，得到了該減速器的剛度曲線，根據數據分析，得到了該減速器回差及剛度性能符合指標。結果表明，該測試系統是合理。

  RV減速器具有驅動比大、剛度大、回差小等特點，因此迅速占領了工業機器人以及航空航天等科技前沿領域。對精密機器人及航空部件而言，在多次完成相同周期的往復運動時，為其位置精度，對傳統裝置的回差及剛度有著嚴格的要求。回差指輸入軸反轉時，輸出軸在運動上滯后于輸入軸的現象，由于零件加工、裝配誤差及負載和溫度變化的存在，回差是不可的。一半所測量的RV減速器回差，通常是指在施加±3%額定轉矩以克服內部摩擦和油膜阻力，并且各部件均良好接觸的情況下，由漸開線驅動和擺線輪驅動中齒側間隙、軸承間隙等幾何因素引起的輸出軸轉角值，即為空程回差。剛度是指固定輸入軸，在輸出軸施加轉矩，輸出軸因減速器各零件的彈性變形而產生與施加轉矩相對應的扭矩變形，通常將施加的轉矩與對應彈性變形的扭轉角之比定義為減速機的剛度。

  測試是產品開發和生產過程中都不可缺少的一項重要工作，是生產質量的。目前關于RV減速器回差及剛度的測試方面的研究較小，且存在測試自動化程度低等問題，因此本文提出了一種RV減速器回差及剛度測試系統。